計算下圖所示機構(gòu)的自由度。若圖中含有局部自由度、復(fù)合鉸鏈和虛約束等情況時，應(yīng)具體指出。

如圖所示機構(gòu)：
1.指出是否含有復(fù)合鉸鏈、局部自由度、虛約束，若有則明確指出所在位置； 
2.在去掉局部自由度和虛約束后，指出機構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)n，低副數(shù)P_L，高副數(shù)P_H； 
3.求機構(gòu)的自由度F。

如圖所示齒輪—連桿機構(gòu)，構(gòu)件1，2為一對齒輪：
（1）指出是否含有復(fù)合鉸鏈、局部自由度、虛約束，若有則明確指出所在位置； 
（2）在去掉局部自由度和虛約束后，指出機構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)n，低副數(shù)P_L，高副數(shù)P_H； 
（3）求機構(gòu)的自由度F。

圖示平面滑塊機構(gòu)中，摩擦角φ大小如圖所示，F(xiàn)為驅(qū)動力，與水平方向的夾角為α，Q為工作阻力，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求：
（1）在圖中作出機架2對滑塊1的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動力F的表達式； 
（3）該瞬時的機械效率η。

圖示平面單桿機構(gòu)中，桿長l_AB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動副B的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動力矩M的表達式；
（3）該瞬時的機械效率η。