如圖所示齒輪—連桿機(jī)構(gòu)，構(gòu)件1，2為一對齒輪：
（1）指出是否含有復(fù)合鉸鏈、局部自由度、虛約束，若有則明確指出所在位置； 
（2）在去掉局部自由度和虛約束后，指出機(jī)構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)n，低副數(shù)P_L，高副數(shù)P_H； 
（3）求機(jī)構(gòu)的自由度F。

圖示平面滑塊機(jī)構(gòu)中，摩擦角φ大小如圖所示，F(xiàn)為驅(qū)動力，與水平方向的夾角為α，Q為工作阻力，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求：
（1）在圖中作出機(jī)架2對滑塊1的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動力F的表達(dá)式； 
（3）該瞬時的機(jī)械效率η。

圖示平面單桿機(jī)構(gòu)中，桿長l_AB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動副B的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫出驅(qū)動力矩M的表達(dá)式；
（3）該瞬時的機(jī)械效率η。

如圖所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，細(xì)線小圓表示轉(zhuǎn)動副處的摩擦圓。若不考慮構(gòu)件的質(zhì)量，當(dāng)構(gòu)件1主動時，試在圖上畫出圖示瞬時作用在連桿2上兩運(yùn)動副（B、C）處的總反力方向。

一平面機(jī)構(gòu)如圖所示，已知構(gòu)件的角速度為ω₁，試求：
（1）此機(jī)構(gòu)在圖示位置時全部速度瞬心（用符號P_ij直接標(biāo)注在圖上）；
（2）構(gòu)件3的速度V₃（寫出表達(dá)式即可）。