圖示平面單桿機(jī)構(gòu)中，桿長(zhǎng)l_AB已知，鉸鏈B處的虛線小圓為摩擦圓，半徑為ρ，M為驅(qū)動(dòng)力矩，
阻力F與桿AB的夾角為α，忽略構(gòu)件的重力和慣性力，試求： 
（1）在圖中作出轉(zhuǎn)動(dòng)副B的總約束反力R₂₁ ；
（2）寫(xiě)出驅(qū)動(dòng)力矩M的表達(dá)式；
（3）該瞬時(shí)的機(jī)械效率η。

如圖所示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，細(xì)線小圓表示轉(zhuǎn)動(dòng)副處的摩擦圓。若不考慮構(gòu)件的質(zhì)量，當(dāng)構(gòu)件1主動(dòng)時(shí)，試在圖上畫(huà)出圖示瞬時(shí)作用在連桿2上兩運(yùn)動(dòng)副（B、C）處的總反力方向。

一平面機(jī)構(gòu)如圖所示，已知構(gòu)件的角速度為ω₁，試求：
（1）此機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)全部速度瞬心（用符號(hào)P_ij直接標(biāo)注在圖上）；
（2）構(gòu)件3的速度V₃（寫(xiě)出表達(dá)式即可）。

一平面機(jī)構(gòu)如圖所示，已知構(gòu)件的角速度為ω₁，試求：
（1）此機(jī)構(gòu)在圖示位置時(shí)全部速度瞬心（用符號(hào)P_ij直接標(biāo)注在圖上）；
（2）寫(xiě)出構(gòu)件3角速度ω₃的表達(dá)式。

圖示ABCD為一已知的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，回答下列各題：
（1）用作圖法在圖中標(biāo)出CD桿的擺角；
（2）若AB為主動(dòng)件，畫(huà)出在圖示位置時(shí)該曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角； 
（3）若桿AB、BC、CD、AD的長(zhǎng)度分別為240mm、600mm、400mm、500mm，以哪個(gè)桿作為機(jī)架可獲得雙曲柄機(jī)構(gòu)？為什么？ 
（4）當(dāng)以CD為主動(dòng)件時(shí)，是否會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置？為什么？

（5）試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，要求滿足AB₁、AB₂與DE₁、DE₂兩組對(duì)應(yīng)位置，并要求滿足搖桿CD的第2位置為極限位置。已知桿AB、AD的長(zhǎng)度（在圖中已按比例畫(huà)出），試用作圖法確定鉸鏈C的位置（在題圖中直接作圖，簡(jiǎn)要說(shuō)明作圖過(guò)程，并標(biāo)明四桿機(jī)構(gòu)ABCD）