多項選擇題機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：（）。

A．PID控制器
B．位置控制器
C．作業(yè)控制器
D．運動控制器
E．驅(qū)動控制器
F．可編程控制器


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1.多項選擇題控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）位置的操作，下面（）可以實現(xiàn)控制點不變動作。

A.關(guān)節(jié)坐標系
B.直角坐標系
C.圓柱坐標系
D.工具坐標系
E.用戶坐標系

2.多項選擇題原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在（）情況下必須再次進行原點位置校準。

A.改變機器人與控制柜（NX100）的組合時
B.更換電機、絕對編碼器時
C.存儲內(nèi)存被刪除時（更換NCP01基板、電池耗盡時等）
D.機器人碰撞工件，原點偏移時

4.多項選擇題對機器人進行示教時，為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險，作業(yè)前必須進行的項目檢查有（）等。

A．機器人外部電纜線外皮有無破損
B．機器人有無動作異常
C．機器人制動裝置是否有效
D．機器人緊急停止裝置是否有效

5.多項選擇題機器人的示教方式，有（）種方式。

A．直接示教
B．間接示教
C．遠程示教