問答題

【簡答題】簡述標(biāo)量卡爾曼濾波遞推計算過程及所需的初始值。

答案：標(biāo)量卡爾曼濾遞推計算過程：狀態(tài)預(yù)測計算→預(yù)測均方誤差計算→濾波增益計算→狀態(tài)濾波計算→濾波均方誤差計算，依次循環(huán)遞推計算...

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答案：向量卡爾曼濾波遞推計算過程：狀態(tài)預(yù)測計算→預(yù)測協(xié)方差矩陣計算→濾波增益矩陣計算→狀態(tài)濾波計算→濾波協(xié)方差矩陣計算，依次循...

【簡答題】簡述卡爾曼濾波所采用的最佳準(zhǔn)則及應(yīng)用條件。

答案：卡爾曼濾波是以最小均方誤差為最佳準(zhǔn)則的線性濾波，也就是使濾波器的輸出與期望輸出之間的均方誤差為最小的線性濾波。
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