使輪胎繞zt軸回轉(zhuǎn)的輪胎力矩的分量。

當(dāng)輪胎側(cè)偏角為0°時(shí)，由路面平面作用于車輪上并產(chǎn)生外傾角的一些力矩在zt軸方向上的分量

由滾動(dòng)阻力產(chǎn)生的輪胎力矩，在yt軸方向上的分量。

輪胎滯后期間行駛的距離

由于輪胎的側(cè)偏角或外傾角變化引起的輪胎側(cè)向力變化的延遲