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填空題根據(jù)機構(gòu)的組成原理，任何機構(gòu)都可以看作是由（）、（）和（）組成的。

1.填空題移動副的自鎖條件是（），轉(zhuǎn)動副的自鎖條件是（），從效率的觀點來看，機構(gòu)的自鎖條件是（）。

2.填空題在曲柄搖桿機構(gòu)中，當（）與（）兩次共線位置時出現(xiàn)最小傳動角。

3.填空題剛性回轉(zhuǎn)構(gòu)件的不平衡可以分為兩種類型，一種是（），其質(zhì)量分布特點是（）；另一種是，其質(zhì)量分布特點是（）。

4.填空題相對瞬心與絕對瞬心的相同點是（），不同點是（），在有六個構(gòu)件組成的機構(gòu)中，有（）個瞬心。

5.填空題機構(gòu)要能動，自由度必須（），機構(gòu)具有確定運動的條件是（）。