計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。如有局部自由度、復(fù)合鉸鏈和虛約束請(qǐng)予以指出。

在下列情況下選擇機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方案 
（1）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)構(gòu)件的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，并有急回作用。
（2）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)構(gòu)件的單向直線運(yùn)動(dòng)，并且能反行程自鎖。 
（3）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)構(gòu)件的往復(fù)間歇直線運(yùn)動(dòng)。 
（4）將一構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪粋€(gè)構(gòu)件的單向回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并且 
a.兩軸平行，但轉(zhuǎn)向相反；
b.兩軸平行，轉(zhuǎn)向相同； 
c.兩軸垂直相交； 
兩軸空間垂直交錯(cuò)。

機(jī)械系統(tǒng)的等效驅(qū)動(dòng)力矩和等效阻力矩的變化如圖所示。等效構(gòu)件的平均角速度為 。求該系統(tǒng)的最大盈虧功。

在圖中凸輪為半徑為R的圓盤，凸輪為主動(dòng)件。

（1）寫出機(jī)構(gòu)的壓力角α與凸輪從圖示位置轉(zhuǎn)過(guò)的角度δ之間的關(guān)系；
（2）討論如果a≥[a]，應(yīng)采用什么改進(jìn)設(shè)計(jì)的措施？