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填空題

數(shù)字PID有二種形式，分別是（）和增量式。

答案：位置式

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（）是在在頻率不變的情況下，通過改變輸出脈沖的寬度，從而使輸出信號的平均值發(fā)生改變，達到控制外部對象的目的。

答案： PWM

數(shù)字程序控制系統(tǒng)由輸入裝置、輸出裝置、（）和插補器4部分組成。

答案：控制器