過去曾將它們隸屬于軟體動物門內(nèi)，但它們在系統(tǒng)演化上親緣關(guān)系不清楚、形態(tài)結(jié)構(gòu)差異大，因此各自獨立為門。

由橫紋肌形成強有力的肌肉束，分布頭、胸、腹，其中腹部肌肉最發(fā)達；分屈肌和伸肌，屈肌特別發(fā)達。

1、甲殼綱：蝦；
2、肢口綱：中國鱟；
3、蛛形綱：蜘蛛；
4、原氣管綱：櫛蠶；
5、多足綱：蜈蚣；
6、昆蟲綱：蝴蝶。